Nele22: Drei Ringe von Servomotoren

Nele22

Die Steuerungsmethoden von Schrittmotoren und Servomotoren sind unterschiedlich. Die Steuerungsmethoden von Schrittmotoren sind relativ einfach. Ich werde hier nicht zu viel erklären. Heute werde ich Ihnen etwas über die Steuerungsmethoden von Servomotoren erzählen:

Die Dreischleifenregelung von Servomotoren ist eine gängige Regelungsmethode, die Rückkopplungssignale nutzt, um eine präzise Positionsregelung zu erreichen. Im Servomotor-Steuerungssystem gibt es normalerweise drei Schleifen: Positionsschleife, Geschwindigkeitsschleife und Stromschleife.

T6-RS1000H2A3-M17S

Was sind die drei Ringe des Servomotors? Lassen Sie uns gemeinsam herausfinden:

1.Geschwindigkeitsring：Der Geschwindigkeitsregelkreiseingang des Servomotors ist der Ausgang der PID-Einstellung des Positionsregelkreises und der Feedforward-Wert der Positionseinstellung. Wir nennen ihn „Geschwindigkeitseinstellung“. Der Unterschied zwischen dieser „Geschwindigkeitseinstellung“ und dem „Geschwindigkeitsschleifen-Feedback“-Wert wird verglichen. Nachdem der Wert in der Geschwindigkeitsschleife PID-angepasst wurde (hauptsächlich Proportionalverstärkung und Integralverarbeitung), ist die Ausgabe der oben erwähnte „gegebene Wert der Stromschleife“. Die Rückmeldung der Geschwindigkeitsschleife stammt aus dem Rückmeldungswert des Encoders und wird über den „Geschwindigkeitsrechner“ ermittelt.

2.Positionsring：Der Positionsregelkreiseingang des Servomotors ist ein externer Impuls (normalerweise, außer bei einem Servo, der Daten direkt an die Antriebsadresse schreibt). Der externe Impuls wird durch Glättungsfilterung und elektronische Getriebeberechnung als „Positionsregelkreiseinstellung“ verarbeitet.

ISV57T-130

3. Stromschleife：Der Eingang der aktuellen Schleife ist der Ausgang der Geschwindigkeit Schleife PID-Anpassung, nennen wir es "aktuelle Schleife gegeben", und dann die aktuelle Schleife gegeben und "aktuelle Schleife Feedback"-Wert wird mit der Differenz in der aktuellen Schleife PID-Anpassung an den Servomotor, "aktuelle Schleife Ausgang" ist die Phase Strom von jeder Phase des Motors, "aktuelle Schleife Feedback" ist nicht der Encoder-Feedback, sondern in den internen Antrieb in der Phase des Hall-Element Feedback an die aktuelle Schleife installiert.

Verwandte Artikel: vkmonline.com/blogs/post/1488578